Controllo servocomandi

pannello proprietà per configurare il servoControlMotor.

Il servo motore, è un dispositivo elettromeccanico utilizzato per muovere o spostare con precisione, in modo lineare o angolare, parti meccaniche unite tra loro mediante leve o cavi (servomeccanismi).

Flowcode, affida la gestione del “Servo Motor”, al “Servo Motor Control”, capace di pilotare 8 servocomandi standard tramite PWM, con una risoluzione del movimento a 8 bit e 16 bit; ogni “servo motore”, è associato a un canale.

Nel menu Outputs nella sezione Mechatronics, ci sono gli oggetti da inserire nel System Panel (DashBoard e 3D System Panel.)

Channels (1-8):

Imposta il numero di servocomandi che si desidera controllare; valore compreso tra 1 e 8; questa proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile channel_Count.

Indentifica il Pin cui è collegata l’uscita PWM al servocomando.

 

• Channel 0 –  di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin0.
• Channel 1 -  proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin1.
• Channel 2 -  proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin2.
• Channel 3 -  proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin3.
• Channel 4  - proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin4.
• Channel 5 -   proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin5.
• Channel 6 -   proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin6.
• Channel 7 -   proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin7.
• Channel 8 -  proprietà di tipo single digital pin; riferita alla variabile pin8.

Resource - Peripherals :

• lista delle periferiche interne del microprocessore utilizzata dal componente; questa proprietà è di tipo Line of text, può essere riferita alla variabile Peripherals.

Dopo aver inizializzato il servocomando, non sarà possibile usare la periferica per altre funzionalità.

TRIM

imposta la larghezza dell’ impulso; se si gestiscono simultaneamente più servocomandi, si deve utilizzare la settsa Width per avere il medesimo grado di movimento.

• Trim 0: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim0.
• Trim 1: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim1.
• Trim 2: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim2.
• Trim 3: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim3.
• Trim 4: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim4.
• Trim 5: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim5.
• Trim 6: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim6.
• Trim 7: proprietà è di tipo Fixed list of ints, può essere riferita alla variabile trim7.

Pulse Width

Minimum (us):

• è l’impulso più breve che sarà utilizzato; questa proprietà è di tipo Unsigned integer; può essere riferita alla variabile tmin_pulse_width.

Maximum (us):

• è l’impulso più lungo che sarà utilizzato; questa proprietà è di tipo Unsigned integer; può essere riferita alla variabile max_pulse_width.

Period Multiplier:

• numero d’istruzioni per 1/256^esimo dell’accuratezza del posizionamento; questa proprietà è di tipo Unsigned integer, può essere riferita alla variabile servo_Period_Multiplier.
• Questa variabile imposta la velocità di movimento standard per mantenere la “legacy move speed”; imposta anche il fattore di moltiplicazione per convertire il byte ‘ -255 al valore clocked position.

Simulation - Servo object

dal menu Outputs/Mechatronics, seleziona e inserisci il servocomando nel System Panel, selezionalo per creare la simulazione, sullo schermo, del movimento impostato con il diagramma di flusso;

Set to respond to 'User.Notify' events (ID = n/a, Data = Position (0-127))

 

Servo object 0:

• Questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim0.

Servo object 1:

• Questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim1.

Servo object 2:

• Questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim2.

Servo object 3:

• Questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim3.

Servo object 4:

• Questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim4.

Servo object 5:

• Questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim5.

Servo object 6:

• Questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim6.

Servo object 7:

• questa proprietà è di tipo panel object, può essere riferita alla variabile sim7.

Riccardo Monti